4、OpenCV-Python双目标定流程

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1、双目标定

   双目标定的目标是获取左右目相机的内参矩阵、畸变向量、旋转矩阵清静移矩阵。
   除了Matlab的标定工具箱之外，OpenCV同样也实现了张友正标定法，而我们只须要调用相关的函数即可对相机举行标定。
双目相机标定步骤：

• 检测棋盘格角点
  

1. retL, cornersL = cv2.findChessboardCorners(ChessImaL,(self.width, self.height), cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | cv2.CALIB_CB_FILTER_QUADS)  # 提取左图每一张图片的角点
2. retR, cornersR = cv2.findChessboardCorners(ChessImaR,(self.width, self.height), cv2.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | cv2.CALIB_CB_FILTER_QUADS)  # 提取右图每一张图片的角点

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• 对角点举行亚像素精致化
  

1. criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
2. cv2.cornerSubPix(ChessImaL, cornersL, (11, 11), (-1, -1), criteria)  # 亚像素精确化，对粗提取的角点进行精确化
3. cv2.cornerSubPix(ChessImaR, cornersR, (11, 11), (-1, -1), criteria)  # 亚像素精确化，对粗提取的角点进行精确化

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• 单目标定
  

1. #   左侧相机单独标定
2. retL, K1, D1, rvecsL, tvecsL = cv2.calibrateCamera(objpoints,imgpointsL,ChessImaL.shape[::-1], None, None)
3. #   右侧相机单独标定
4. retR, K2, D2, rvecsR, tvecsR = cv2.calibrateCamera(objpoints,imgpointsR,ChessImaR.shape[::-1], None, None)

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• 双目标定
  

1. criteria_stereo = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 100, 1e-5)
3. flags = 0
4. flags |= cv2.CALIB_FIX_INTRINSIC
6. # 内参、畸变系数、平移向量、旋转矩阵
7. retS, K1, D1, K2, D2,  R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(objpoints,imgpointsL,imgpointsR,K1,D1,K2,D2,ChessImaR.shape[::-1], criteria_stereo,flags)

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我们要注意函数中的flags：

• CV_CALIB_FIX_INTRINSIC:固定K和D矩阵。这是默认标志。如果你校准好你的相机，那就只求解